CN119596712A 一种基于预测控制的多水下机器人协同控制系统及方法 （广东电网有限责任公司阳江供电局）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119596712A

(43)申请公布日2025.03.11

(21)申请号202510129205.8

(22)申请日2025.02.05

(71)申请人广东电网有限责任公司阳江供电局

地址529500广东省阳江市漠江路110号

(72)发明人林斌巩相伯方登华陈灶希胡树彬赵超李振平刘云

程柏乔赵开拓

(74)专利代理机构深圳市胜远威知识产权代理事务所(普通合伙)44979

专利代理师袁辛建

(51)Int.Cl.

G05B13/04(2006.01)

权利要求书4页说明书11页附图2页

(54)发明名称

一种基于预测控制的多水下机器人协同控

制系统及方法

(57)摘要

CN119596712A本发明公开了一种基于预测控制的多水下机器人协同控制系统及方法，涉及协同控制技术领域，该系统运行中，通过传感器设备采集水下环境数据，利用数据融合技术生成水下三维动态环境模型，基于任务需求，将任务分解并分配至各个机器人，通过优化算法，规划机器人和机械臂的最优路径，基于模型预测控制MPC，动态优化水下机器人机械臂的运动轨迹，为多个机械臂之间的任务分工提供实时控制策略，基于环境建模和实时状态，预测机器人及其机械臂未来运动状态，构建优化目标函数，包