CN119597027A 一种基于多传感器融合定位的栈桥主动波浪补偿方法 （南通鹏瑞海工科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119597027A

(43)申请公布日2025.03.11

(21)申请号202411751929.8

(22)申请日2024.12.02

(71)申请人南通鹏瑞海工科技有限公司

地址226000江苏省南通市崇川人民中路

255号财智天地园9号楼B座19层

(72)发明人邱润东张效聪杜壮张钧富

(74)专利代理机构常州至善至诚专利代理事务所(普通合伙)32409

专利代理师马骄霞

(51)Int.Cl.

G05D3/12(2006.01)

G01C21/20(2006.01)

G01C21/16(2006.01)

权利要求书3页说明书7页附图2页

(54)发明名称

一种基于多传感器融合定位的栈桥主动波

浪补偿方法

(57)摘要

CN119597027A本发明提供了一种基于多传感器融合定位的栈桥主动波浪补偿方法，涉及海工装备波浪补偿技术领域，具体包括如下步骤：S1、通过采集激光雷达、惯性传感器IMU、GPS定位系统的船舶数据，利用改进的卡尔曼滤波处理船舶数据，实现船舶海上精准定位；S2、建立坐标系，将船舶在静水下栈桥末端搭接到风电塔时作为初始状态，以此时船舶旋转中心为原点建立直角坐标系O；S3、通过姿态传感器MRU获取的船舶瞬时时刻的横荡、纵