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基于ADAMS的管道机器人机构设计与性能仿真研究

一、绪论

1.1研究背景与意义

在现代工业和城市基础设施中，管道系统广泛应用于石油、天然气、供水、排水等诸多领域，是保障能源输送和物质流通的关键设施。然而，由于管道长期服役于复杂环境，易受到腐蚀、磨损、外力破坏等多种因素影响，导致管道出现泄漏、破裂等安全隐患，这不仅会造成资源浪费和环境污染，甚至可能引发严重的安全事故，对人们的生命财产安全构成威胁。因此，对管道进行定期检测与维护至关重要。

传统的管道检测与维护方式主要依赖人工操作，这种方式存在效率低下、劳动强度大、检测精度有限以及在危险环境下作业风险高等问题。例如，在对深埋地下或充满有毒有害气