最新6第6章实用资料内容整理完整资料核心整理.docx

其函数各参数离散化，为了方便算法实现，离散化后的PID表达式可整理为：Mn=Kcen+Kc(Ts/Ti)en+MX+Kc(Td/Ts)(en-en-1)

其函数各参数离散化，为了方便算法实现，离散化后的PID表达式可整理为：Mn=Kcen+Kc(Ts/Ti)en+MX+Kc(Td/Ts)(en-en-1)式中Mn

：时间t=n时的回路输出；en：时间t=n时采样的回路偏差，即SPn与PVn之差；en-1：时间t=n-1时采样的回路偏差，即SPn-1与PVn-1之差；Kc：

INT-0谢谢230精品资料图6-12PID控制程序续6.5思考与练习61.某压力变送器，压力测量范围0.1~5MPa，其