CN119596953A 一种基于领航跟随的无人车编队协同围捕方法、装置、设备及介质 （南京航空航天大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119596953A

(43)申请公布日2025.03.11

(21)申请号202411809075.4

(22)申请日2024.12.10

(71)申请人南京航空航天大学

地址210016江苏省南京市御道街29号

(72)发明人冒泽慧李耘锐吕迅竑姜斌马亚杰

(74)专利代理机构苏州瞪羚知识产权代理事务所(普通合伙)32438

专利代理师郭晓宇

(51)Int.Cl.

G05D1/43(2024.01)

G05D1/695(2024.01)

权利要求书2页说明书11页附图6页

(54)发明名称

一种基于领航跟随的无人车编队协同围捕

方法、装置、设备及介质

(57)摘要

CN119596953A本发明公开了一种基于领航跟随的无人车编队协同围捕方法、装置、设备及介质，涉及多智能体控制技术领域。确定领航车和跟随车的角色分工，领航车通过改进的快速随机探索树算法规划路径，将路径和控制策略分阶段发送至跟随车，跟随车依据指令动态调整位置和速度，确保队形一致性和任务执行，通过通信网络实现无人车间的信息共享，领航车实时广播路径和任务指令，跟随车接收并解析后动态调整运动轨迹，确保编队的协同一致性和信息传输的高效稳定性；各车依据任务指令执行围捕任务，实时调整运动轨迹和速