CN119596997A 一种有缆式水下机器人路径规划系统及方法 （山东大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119596997A

(43)申请公布日2025.03.11

(21)申请号202510142683.2

(22)申请日2025.02.10

(71)申请人山东大学

地址250199山东省济南市历城区山大南

路27号

申请人山东大学威海工业技术研究院

(72)发明人蔡珣杜昌萌王飞宇朱安平高艳博朱波

(74)专利代理机构北京盛询知识产权代理有限

公司11901

专利代理师李梅

(51)Int.Cl.

G05D1/485(2024.01)

G05D101/10(2024.01)

权利要求书2页说明书6页附图3页

(54)发明名称

一种有缆式水下机器人路径规划系统及方

法

(57)摘要

CN119596997A本发明公开了一种有缆式水下机器人路径规划系统及方法，属于水下机器人路径规划技术领域，包括以下步骤：获取目标位置信息，基于所述目标位置信息采用路径规划算法获取机器人航向；沿获取的航向出发，基于声纳对机器人的目标移动范围进行扫描，获取障碍物位置信息；结合当前航向内获取的障碍物位置信息，对目标移动范围进行缩小处理；在缩小后的目标移动范围内继续进行路径规划，重新获取新的航向向前运动，直至移出障碍物所在的范围，并达到目标位置。本发明中的路径规划在避障