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3-RRRT并联机器人：精度设计与运动学参数辨识的深度剖析

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代制造业快速发展的进程中，机器人作为先进制造技术的关键载体，在工业生产领域的应用愈发广泛且深入。从汽车制造的自动化生产线，到电子装配的精密作业，机器人凭借其高效、精准、稳定的特性，极大地提升了生产效率，降低了人力成本，成为推动工业转型升级的重要力量。在众多机器人类型中，并联机器人以其独特的结构优势脱颖而出，备受关注。

并联机器人具有多个运动链同时驱动末端执行器的结构特点，这使其具备高精度、高重复定位精度以及高生产效率等显著优势。相较于串联机器人，并联机器人的刚度更高，运动惯性更小，能够在高速运动