原创力文档摘要
自动驾驶、虚拟现实等技术的突破性进展，正推动环境感知技术向更高精度迈
进，而3D目标检测技术是环境感知技术中的核心研究焦点。该技术处理点云数据，
精准地检测出目标物体，并确定目标在三维空间中所处的位置、具体尺寸大小以及
对应的行动方向，利用这些信息为全局路径规划和定位导航等前沿技术提供重要的
感知基础与决策依据。本文使用速腾激光雷达采集点云数据，使用深度学习方法，
对3D目标检测任务进行理论分析、算法改进、实验验证和结果分析等工作，主要工
作内容如下：
1)针对城市交
摘要
自动驾驶、虚拟现实等技术的突破性进展，正推动环境感知技术向更高精度迈
进，而3D目标检测技术是环境感知技术中的核心研究焦点。该技术处理点云数据，
精准地检测出目标物体，并确定目标在三维空间中所处的位置、具体尺寸大小以及
对应的行动方向，利用这些信息为全局路径规划和定位导航等前沿技术提供重要的
感知基础与决策依据。本文使用速腾激光雷达采集点云数据，使用深度学习方法，
对3D目标检测任务进行理论分析、算法改进、实验验证和结果分析等工作，主要工
作内容如下：
1)针对城市交
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