核电站巡检机器人辐射环境避障导航系统设计_安防与特种机器人.docx

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核电站巡检机器人辐射环境避障导航系统设计

第一章绪论

1.1研究背景

核能作为清洁能源的重要组成部分，其安全稳定运行至关重要。核电站内部环境复杂，特别是存在高辐射区域，对人员巡检构成严重威胁。传统人工巡检方式不仅效率低下，更使工作人员暴露于辐射风险之中。

随着机器人技术的发展，利用机器人替代人工进入高危区域执行巡检任务已成为行业共识。然而，核电站强辐射环境对机器人感知系统，尤其是视觉传感器，提出了极端苛刻的要求。普通摄像头在强辐射下会迅速失效，导致机器人“失明”。

同时，核电站内部结构复杂，存在大量管道、阀门和设备，要求机器人具备在未知或动态变化环境中实时建图与精准避障的