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RGB-D技术赋能移动机器人：精准定位与智能建图的深度剖析

一、引言

1.1研究背景与意义

在机器人技术的快速发展进程中，移动机器人的自主导航能力始终是研究的核心与热点。同时定位与地图构建（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM）技术作为实现移动机器人自主导航的关键，使得机器人在未知环境中能够实时确定自身位置，并同步构建周围环境的地图，为后续的路径规划与任务执行奠定坚实基础。

RGB-D（Red,Green,Blue-Depth）移动机器人SLAM技术，融合了传统视觉SLAM的纹理信息优势以及深度信息带来的几何结构认知提升，成为