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小型无人机集群编队协同飞行控制与避障系统设计

第一章绪论

1.1研究背景

近年来，小型无人机在军事侦察、农业植保、灾害救援、物流配送等领域展现出巨大应用潜力。单一无人机受限于载荷能力、续航时间和感知范围，难以完成大范围、多任务的复杂作业。无人机集群通过多机协同，能够实现任务并行、容错冗余和空间覆盖扩展，成为航空自动化领域的研究热点。在集群应用中，编队飞行是最基础也最关键的协同模式，它要求多架无人机保持稳定的几何构型，沿规划路径有序运动。

然而，当前多数编队控制系统高度依赖全球定位系统（GPS）提供绝对位置信息。在室内、地下空间、峡谷、森林等遮挡环境中，GPS信号衰减甚至完全拒止，导致传统基于绝对坐标的编队方法失效。这一矛盾在应急救灾、密闭空间巡检等场景中尤为突出，亟需一种不依赖GPS的编队控制方案。与此同时，集群飞行面临复杂障碍环境，无人机不仅需要维持队形，还必须实时规避静态障碍物与动态威胁，这对控制系统的实时性和鲁棒性提出了更高要求。

现有技术方案中，基于视觉同步定位与建图（VSLAM）、超宽带（UWB）定位和惯性导航的组合导航方式，为GPS拒止环境下的相对定位提供了可能。但如何将这些相对定位信息有效融入编队控制律，并协调编队保持与避障两个相互冲突的目标，仍存在诸多技术瓶颈。例如，领航-跟随法中跟随者对领航者状态的估计延迟、通信带宽受限下的信息交互策略、避障