机械臂运动学逆解与平面几何简化分析.pdf

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运动学逆解

运动学的逆解是我们已知机器人的末端坐标,求解每个关节转动的角度

运动学的正解是我们已知机器人的关节角度,求解机器人末端的坐标

余弦定理

余弦定理:已知三角形的两条边,以及这两边的夹角,可以求出第三边.勾股定理其实是余弦定理的一个特殊情况

运动学逆解

运动学的逆解是我们已知机器人的末端坐标,求解每个关节转动的角度

运动学的正解是我们已知机器人的关节角度,求解机器人末端的坐标

余弦定理

余弦定理:已知三角形的两条边,以及这两边的夹角,可知第三边.勾股定理其实是余弦定理的特殊情况

狗腿子逆解

狗腿子逆解

在当前的狗腿子中,我们其实是知道每个

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