机器人概论全套课件.pptx

机器人概论;第1章机器人的由来;1.1机器人的概念;;;;;;1.2机器人的发展历程;;;;;;;1.3机器人发展现状;;;;;;;;;;;;第2章机器人感知;机器人的传感器通常分作两类：内部传感器和外部传感器

内部传感器用于测量机器人本体的运动状态，包括测量关节角度或轮子走过的距离的码盘或轮式里程计、测量自身旋转角速度和线性加速度的惯性测量单元等。

外部传感器用于环境及与环境交互的测量,后者包括获取外界图像的相机、获取外部声音信息的声音传感器、测量到卫星距离来实现定位的GPS、进行距离扫描的激光雷达等。

;2.1机器人的运动感知;角位置和角速度测量——增量码盘;增量式码盘由A