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基于双目立体视觉的机械臂无标定抓取深度信息提取设计

第一章绪论

1.1研究背景

在工业自动化与智能制造快速推进的当下，机械臂已广泛应用于装配、分拣、搬运等生产环节。传统机械臂作业多依赖示教编程或离线编程，要求工件位置固定、姿态统一，一旦产线调整或工件种类变更，便需重新标定与编程，耗时耗力。

这一现实情境凸显出核心矛盾：生产柔性化需求与机械臂刚性定位之间的冲突日益加剧。多品种、小批量的生产模式要求机械臂具备自适应能力，能够对随机摆放的目标物体进行快速识别与精准抓取，而无需频繁的人工干预与系统重标定。

视觉引导技术为解决上述矛盾提供了可行路径。通过为机械臂配备视觉感知能力，使其能够实时获取目标物体的空间位置信息，从而动态调整抓取策略。然而，现有视觉引导方案多依赖复杂的相机标定与手眼标定流程，标定精度直接影响抓取成功率，且标定过程对操作人员技术要求较高。

双目立体视觉技术通过模拟人眼视差原理，能够从两幅二维图像中恢复场景的三维深度信息。该技术无需主动投射光源，硬件成本相对可控，且具备获取稠密深度图的能力。但在实际应用中，深度图的计算速度与精度平衡、无标定条件下深度信息到机械臂坐标系的映射等问题，仍是亟待突破的关键瓶颈。

表1-1问题分析表

问题类别

具体表现

产生原因

解决紧迫性

定位刚性

工件位置变化导致抓取失败

依赖示教编程与固定坐标

高

标定复杂

相机标定与