基于运动恢复结构(SfM)的无人机二维图像序列三维重建设计_图像与视觉信息处理.docx

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基于运动恢复结构(SfM)的无人机二维图像序列三维重建设计

第一章绪论

1.1研究背景

近年来，无人机技术经历了从军事应用到民用普及的深刻变革。随着飞控系统、电池续航与轻量化传感器技术的成熟，消费级与工业级无人机成本大幅下降，使其在测绘勘探、农业植保、电力巡检、应急救援等领域得到广泛应用。无人机搭载的高分辨率相机能够以极低的人力成本，快速获取目标场景的海量二维图像序列，这为地理信息采集提供了前所未有的便捷手段。

然而，二维图像本质上是三维世界在成像平面上的投影，深度信息的丢失使得单张照片无法直接支撑空间测量、体积估算或地形分析等高级应用。在实际工程中，用户往往需要从无人机