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北京航空航天大学机械原理系机械原理复习题及答案

一、机构的组成与自由度分析

1.如图1所示平面机构（注：图中A、B、C为转动副，D为移动副，E处为滚子与从动件组成的局部自由度，F处两构件在同一直线上滑动形成虚约束），试计算其自由度，并指出复合铰链、局部自由度和虚约束的位置。

答案：

（1）活动构件数n：除机架外，活动构件包括杆1、杆2、杆3、从动件4、滚子5，共5个（n=5）。

（2）低副数PL：转动副A（1个）、B（1个）、C（1个），移动副D（1个），共4个低副；虚约束F处原本为两个移动副，但因两构件在同一直线上滑动，仅保留1个有效低副，故实际低副数PL=4+1（F处有效）=5？需修正：虚约束不增加自由度，原F处若为两构件滑动，实际仅1个移动副，因此原机构中低副应为A（1）、B（1）、C（1）、D（1）、F（1），共5个低副（PL=5）。

（3）高副数PH：滚子5与凸轮6接触处为高副，共1个（PH=1）。

（4）局部自由度：E处滚子与从动件4的转动为局部自由度，需去除（F’=1）。

（5）自由度计算公式：F=3n-2PL-PH-F’=3×5-2×5-1-1=15-10-1-1=3？显然错误，需重新核对。正确步骤应为：活动构件数n=5（杆1、杆2、杆3、从动件4、凸轮6？可能原图描述需明确，假设机架为基础件，活动构件为杆1（与机架在A转动）、杆2（B