半自主足球机器人彩色图像光照不变性关键技术与优化策略研究.docx

半自主足球机器人彩色图像光照不变性关键技术与优化策略研究

一、绪论

1.1机器人足球发展概述

机器人足球的起源可以追溯到20世纪90年代，1992年，加拿大教授AlanMackworth提出了机器人足球的概念，旨在通过机器人足球比赛，推动人工智能、机器人技术等多学科的发展。1993年，RoboCUP正式创办，1997年，首届RoboCUP在日本名古屋举行，此后，这项比赛每年举办一次。与此同时，1996年，韩国科学技术院的金钟焕教授在韩国政府的支持下首次举办了微型机器人世界杯足球比赛（即FIRAMiroSot‘96），同样每年举办一次。

经过多年的发展，机器人足