第六章平面连杆机构的运动分析和设计.pptVIP

（2）讨论解的个数共有2（n-1）条方程式，有8+（n-1）个未知数，平面铰链四杆机构最多可实现轨迹上9个给定点。ABCDEXYO理论轨迹曲线实际轨迹曲线第六十二页，编辑于星期五：十八点四十七分。（1）将设计问题进行处理，以便于数学模型的建立。（2）建立坐标系（3）确定机构的设计变量以各固定铰链点的坐标和活动运动副在机构处于第一个精确位置时的坐标作为设计变量（4）建立活动运动副的位置约束方程（5）建立精确点或精确位置之间的位移矩阵（6）消去中间变量（7）设计方程的求解（计算机编程）小节:位移矩阵法进行平面连杆机构运动设计的具体步骤第六十三页，编辑于星期五：十八点四十七分。6.6.3机构设计中应检验的运动学条件

曲柄存在条件；2.可靠到位条件；3.顺序到位条件。第六十四页，编辑于星期五：十八点四十七分。1.曲柄存在条件平面四杆机构存在曲柄的条件Lmin+Lmax≤P＋Q最短杆为机架或连架杆。在连杆机构中，如果机架和连架杆两者之间的运动副为转动副，而且相对机架可以转整周（360°），则称该连架杆为曲柄，否则，称为摇杆。第六十五页，编辑于星期五：十八点四十七分。检验机构可靠到位的方法分作图法、实验法和解析法。解析法利用实现