智能机器人硬件设计与系统集成.docxVIP

智能机器人硬件设计与系统集成

目录

一、工程布局与结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1机器人平台形态学分析与选型策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2传动单元选型与力学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3构架支撑与连接系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

二、感知网络构建与信号调理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.1环境感知体系搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.2信号前端处理单元设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

三、运算架构与核心控制逻辑．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.1中央处理单元选型对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.2存储介质与数据流管理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

3.3自主决策算法与实时控制算法硬件加速设计．．．．．．．．．．．．．．．．25

四、供电与能量分配系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．