无人机设计与开发实战—基于Paparazzi的小型四旋翼：Paparazzi四旋翼无人机程序解析PPT教学课件.pptx

第八讲四旋翼无人机程序解析

内容目录

一、主函数解析

二、ABI消息机制

三、IMU接口程序

四、航姿参考系统

五、组合导航系统

一、主函数解析

1、系统初始化

main_init()函数是系统初始化函数，只在上电后执行一次。实现的功能可以分为两类：一类用于实现各类初始化操作，另一类实现了各任务定时器的注册。

2、任务调度

此处的任务调度方式事实上属于顺序执行的一种方式，各个任务以顺序查询方式执行，只有当上一个任务执行完毕，且该任务的定时时间到达时，该任务才会执行。

3、事件处理

事件机制与其任务调度类似，也是顺序查询模式的，任务是定时查询的，而事件则是一直查询的（每次主循环都会查询一次）。