2025年线性代数卡尔曼滤波中的状态预测试题.docVIP

2025年线性代数卡尔曼滤波中的状态预测试题

一、填空题（每小题5分，共30分）

卡尔曼滤波的状态预测方程中，若系统无控制输入且过程噪声为零，则离散时间系统的状态转移公式可简化为__________。

已知n阶状态转移矩阵F的特征值均位于单位圆内，则系统状态预测的协方差矩阵P?|???随迭代次数增加将__________（填“收敛”或“发散”）。

设二维状态向量x?=[位置；速度]，采样时间Δt=0.1s，采用匀速运动模型时状态转移矩阵F=__________。

若过程噪声协方差矩阵Q为对角阵，其对角线元素表示各状态分量的__________。

状态预测中，协方差矩阵的更新公式P?|???=F???P???|???F????+Q???中，矩阵乘法F???P???|???F????实现了__________的传播。

当系统矩阵F为单位矩阵时，状态预测值x?|???与上一时刻估计值x???|???的关系是__________。

二、选择题（每小题4分，共20分）

以下关于卡尔曼滤波状态预测的说法正确的是（）

A.预测结果仅依赖系统模型，与测量值无关

B.过程噪声协方差Q增大将使预测结果更接近测量值

C.状态转移矩阵F必为方阵

D.协方差矩阵P?|???的迹表示预测误差的方差和

已知三维状态空间中，状态转移矩阵F的秩为2，则系统预测过程中会出现（）

A.状态完全可预测

B.