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时延遥操作系统的能量观测与控制研究进展

时延遥操作系统的能量观测与控制研究进展

周生龙，宋爱国

(东南大学仪器科学与工程学院远程测控技术江苏省重点实验室，江苏南京210096)

摘要：能量观测与控制方法基于无源理论，在有源网络端l=r观测力和速度(位置)信号，分析并动态补偿

能量以保持网络稳定，无需控制对象模型信息和通信传输时延估计。综述了时延遥操作系统的一端口

和二端口网络能量观测与控制方案的研究进展，讨论了存在的主要问题，并指出进一步研究的方向为定

量分析操作性能、改进控制器工作条件、克服传感器影响和安全操作等。

关键词：时延；遥操作；能量观测与控制

中图分类号：TP242．3文献标识码：A文章编号：1000—8829(2010)10—0001—05

ResearchonEnergyObservingandControlforTime—DelayTeleoperationSystems

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