矿山运输机器人系列编程：Komatsu HD465-7_（13）.实际案例分析与应用.docx

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实际案例分析与应用

案例一：路径规划与避障

路径规划原理

路径规划是矿山运输机器人的一项核心功能，它涉及从起点到终点的最优路径选择，同时需要考虑地形、障碍物和安全因素。路径规划算法通常包括全局路径规划和局部路径规划。全局路径规划负责生成从起点到终点的总体路径，而局部路径规划则负责在实际行驶过程中对路径进行微调，以避开突发障碍物。

案例背景

假设我们有一个KomatsuHD465-7矿山运输机器人，需要在矿山内从卸货点A运输到卸货点B。矿山内地形复杂，有多处固定的障碍物和可能的移动障碍物。我们需要编写一个路径规划和避障程序，确保机器人安全高效地