地下采矿机器人系列编程：Epiroc Boomer XE3_（9）.环境感知与障碍物检测.docx

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环境感知与障碍物检测

在地下采矿环境中，机器人必须能够准确地感知周围环境并检测障碍物，以确保安全和高效的运行。环境感知与障碍物检测是实现这一目标的关键技术之一。本节将详细介绍如何使用EpirocBoomerXE3机器人的传感器和算法来实现这一功能。

1.传感器类型与配置

1.1传感器类型

EpirocBoomerXE3机器人配备了多种传感器，用于感知环境和检测障碍物。这些传感器包括：

激光雷达（LiDAR）：用于获取机器人周围环境的三维点云数据，可以精确测量距离和角度。

超声波传感器：用于短距离的障碍物检测，特别是在低光或无光环境中。

红外传