CN119618211A 一种井工矿无人车故障检测方法及系统 （理工雷科智途(北京)科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119618211A

(43)申请公布日2025.03.14

(21)申请号202510162027.9

(22)申请日2025.02.14

(71)申请人理工雷科智途（北京）科技有限公司

地址100080北京市海淀区中关村南大街5

号二区683栋3层20室

(72)发明人黄琰孙静冯冲申永刚

(74)专利代理机构北京法筑知识产权代理有限

公司16100

专利代理师李明

(51)Int.Cl.

G01C21/16(2006.01)

G01C21/20(2006.01)

G01S17/86(2020.01)

权利要求书3页说明书14页附图2页

(54)发明名称

一种井工矿无人车故障检测方法及系统

(57)摘要

CN119618211A本申请公开了一种井工矿无人车故障检测方法及系统，涉及定位导航领域，包括：采集各传感器数据；根据激光雷达数据，通过cartographer算法构建slam点云地图；根据IMU数据和车速数据，通过卡尔曼滤波算法进行融合，得到里程计数据；通过坐标转换将预处理后的激光雷达数据、IMU数据、车速数据和相机数据，以及里程计数据，转换到slam点云地图坐标系下，并通过卡尔曼滤波算法进行融合，得到无人车的状