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地下采矿机器人系列编程：Epiroc Boomer XE3_（4）.EpirocBoomerXE3硬件架构.docx

地下采矿机器人系列编程：Epiroc Boomer XE3_（4）.EpirocBoomerXE3硬件架构.docx

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    EpirocBoomerXE3硬件架构

    1.介绍

    EpirocBoomerXE3是一种专为地下采矿作业设计的遥控凿岩台车。其复杂的硬件架构确保了在恶劣的地下环境中高效、安全地进行钻孔作业。本节将详细介绍EpirocBoomerXE3的硬件架构，包括其主要组件、传感器、驱动系统和通信系统。

    2.主要组件

    2.1机械臂

    EpirocBoomerXE3机械臂是其核心部分，负责钻孔作业的主要操作。机械臂由多个关节组成，每个关节都配备了高精度的电机和编码器，以确保精确的定位和控制。

    2.1.1机械臂的结构

    基座：机械臂的基座固定在台

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