矿山运输机器人系列编程：Terex TR100_（6）.路径规划与导航.docx

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路径规划与导航

路径规划与导航是矿山运输机器人中至关重要的技术环节。在复杂的矿山环境中，机器人需要能够自主地从一个地点移动到另一个地点，同时避免障碍物、优化路径、提高运输效率。本节将详细介绍路径规划与导航的基本原理、常用算法以及在TerexTR100矿山运输机器人中的具体应用。

路径规划的基本原理

路径规划是指在给定的环境中，从起始点到目标点寻找一条可行路径的过程。路径规划算法需要考虑环境的静态和动态障碍物，同时优化路径的长度、时间、能量消耗等指标。路径规划可以分为全局路径规划和局部路径规划：

全局路径规划：在已知的环境地图中，从起始点到目标点规划一条