章鱼仿生软体抓手气动网络设计_机械软体机器人.docx

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章鱼仿生软体抓手气动网络设计

第一章绪论

1.1研究背景

在现代工业自动化与智能制造快速发展的社会现实背景下，生产线上对异形、脆弱、不规则物体的抓取需求日益增加。传统刚性抓手依赖精确的力位控制，难以适应形状多变或易碎的物品，如生鲜果蔬、精密电子元件或异形机械零件。这种现实情境凸显了核心矛盾：刚性机构的高精度与低柔顺性之间的冲突，亟需一种能自适应包覆目标且无损抓取的新型机构。

现有软体抓手多采用单一气动腔室或整体膨胀结构，虽然具备一定柔顺性，但在复杂抓取任务中暴露出明显的技术瓶颈。单腔室设计仅能实现简单的弯曲或膨胀，无法模拟生物触手的空间多自由度缠绕与局部精细调节。技术发展