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2025年工业自动化与智能制造技术手册

第1章智能感知与边缘计算基础

1.1多模态传感器融合技术

多模态传感器融合旨在解决单一传感器在单一维度（如温度、压力或振动）上的信息缺失问题，通过整合视觉、激光雷达、毫米波雷达及红外热成像等多源数据，构建工业场景的“全息感知”模型。以汽车制造中的车身检测为例，当单一视觉相机因光照不足导致特征点提取失败时，融合视觉传感器与激光雷达数据，可实时高置信度的3D点云，有效弥补了纯视觉在复杂背景下的鲁棒性不足。融合算法的核心在于特征对齐与加权决策，需先通过ICP（迭代最近点）算法将不同传感器的坐标系统一至同一基准，再依据各传感器的信噪比和响应速度