CN119620757A 一种基于混合表征学习的四足机器人三维环境全向运动控制方法 （浙江大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119620757A

(43)申请公布日2025.03.14

(21)申请号202411747494.X

(22)申请日2024.12.02

(71)申请人浙江大学

地址310058浙江省杭州市西湖区余杭塘

路866号

(72)发明人朱秋国李松波吴俊

(74)专利代理机构杭州求是专利事务所有限公司33200

专利代理师邱启旺

(51)Int.Cl.

G05D1/43(2024.01)

G05D1/242(2024.01)

G05D1/243(2024.01)

G05D1/246(2024.01)

G05D1/633(2024.01)

G05D1/644(2024.01)

G05D1/648(2024.01)

G05D105/55(2024.01)

权利要求书2页说明书8页附图4页

(54)发明名称

一种基于混合表征学习的四足机器人三维

环境全向运动控制方法

(57)摘要

CN119620757A针对现有四足机器人运动控制方法受限于机器人狭窄的前向视角以及外部感知噪声，进而难以获得在三维环境中的全向运动能力，本发明提出了一种基于混合表征学习的四足机器人三维环境全向运动控制方法，包括：设计一阶段端到端神经网络学习框架各项输入输出内容，基