CN119620762A 一种基于数据驱动的多无人船集群协同跟踪控制方法 （浙江大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119620762A

(43)申请公布日2025.03.14

(21)申请号202510147482.1

(22)申请日2025.02.11

(71)申请人浙江大学

地址310058浙江省杭州市西湖区余杭塘

路866号

(72)发明人董山玲吴朝健刘妹琴张森林赖芷怡

(74)专利代理机构杭州求是专利事务所有限公司33200

专利代理师郑海峰

(51)Int.Cl.

G05D1/43(2024.01)

G05D109/30(2024.01)

权利要求书3页说明书11页附图6页

(54)发明名称

一种基于数据驱动的多无人船集群协同跟

踪控制方法

(57)摘要

CN119620762A本发明公开了一种基于数据驱动的多无人船集群协同跟踪控制方法，属于无人船集群智能控制领域。本发明首先构建多无人船集群分布式协同控制的通信拓扑；基于未知的外部干扰和非线性不确定性构建带有干扰项的单无人船航速与航向系统动态线性化数据模型；构建单无人船跟踪动态目标点的平滑抗干扰轨迹跟踪算法；构建多无人船分布式无模型自适应控制的伪雅可比矩阵估计和分布式扰动补偿控制器；构建复位算法和实际无人船的控制器；最终，实现多无人船集群协同跟踪控制。本发明突破了传统控制方法的局限，无需依赖复杂的系统模