CN119620783A 基于到达时间一致性的集群巡飞灭火无人机协同控制方法 （西北工业大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119620783A

(43)申请公布日2025.03.14

(21)申请号202510165249.6

(22)申请日2025.02.14

(71)申请人西北工业大学

地址710072陕西省西安市碑林区友谊西

路127号

(72)发明人王斑葛江航李咏泽李霓高正红

(74)专利代理机构西安匠星互智知识产权代理

有限公司61291

专利代理师陈星

(51)Int.Cl.

G05D1/695(2024.01)

G05D109/20(2024.01)

权利要求书5页说明书20页附图7页

(54)发明名称

基于到达时间一致性的集群巡飞灭火无人

机协同控制方法

(57)摘要

CN119620783A本发明提出了一种基于到达时间一致性的集群巡飞灭火无人机协同控制方法，在协同过程中引入自适应调整机制与时间补偿策略，通过节点协调来实时修正飞行轨迹，确保在着火点状态或环境信息发生变化时，能够快速收敛于同一处置时刻，提升系统在复杂灭火任务环境下的同步处置精度和整体协同效能。该方法为巡飞灭火无人机集群提供了一种新型控制策略，使巡飞灭火无人机集群能够形成并保持稳定的编队飞行，实现多架巡飞灭火无人机对于同一着火点的同步

CN119620783A

CN119620783