跳跑式微型弹跳机器人的设计与实现.pdfVIP

·58·《测控技术))2009年第28卷第8期

跳跑式微型弹跳机器人的设计与实现

、

、胡相利，宋爱国

(东南大学仪器科学与工程学院远程测控技术江苏省重点实验室，江苏南京210096)

摘要：微型弹跳机器人在不规则环境中作业如地震救灾中有着特殊重要作用。设计了一种新颖的跳跑

式微型弹跳机器人，提出了一种实用有效的储能一驱动机构。储能一驱动机构以舵机为驱动器，带动不

完全齿轮，齿轮拉动钢丝绳作用于弹簧钢片来实现机器人的储能一弹跳。机器人通过电机驱动小车轮

实现快速跑动。详细介绍了整个机器人的机械结构设计以及弹跳运动和跑动运动的实现。经测试，该

机器人的弹跳运动灵活，与轮式快速跑动结合，提高了适应环境的能力和运动效率。该机器人结构简

单、易于控制、稳定可靠，具有良好的应用前景。

关键词：弹跳机器人；弹跳运动；不完全齿轮；舵机

中图分类号：TP24文献标识码：A文