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大孔径管道检测机器人系统：设计、应用与技术革新

一、引言

1.1研究背景与意义

大孔径管道作为工业基础设施的重要组成部分，广泛应用于石油、天然气、化工、水利等诸多关键领域，承担着输送各类液体和气体的关键任务，是保障工业生产稳定运行的“生命线”。例如，在石油和天然气行业，大孔径管道负责将开采出的原油和天然气从产地输送到炼油厂、加气站等，其安全稳定运行直接关系到能源的供应和国家能源安全；在化工领域，大孔径管道用于输送各种化学原料和产品，确保化工生产的连续性和稳定性；在水利工程中，大孔径管道则承担着城市供水、排水以及农田灌溉等重要功能，关乎民生福祉。

然而，大孔径管道在长期服役过程中，由于受到内