原创力文档机器人一级考试题及答案
1.单项选择题（每题2分，共20分）
1.1下列关于机器人自由度描述正确的是
A.自由度等于关节数量减1
B.自由度等于末端执行器可达位置数
C.自由度等于确定末端位姿所需独立参数个数
D.自由度等于电机数量
答案：C
1.2某六轴工业机器人采用DH法建模，其第4关节为旋转关节，则该关节的θ角在DH参数表中属于
A.连杆长度
B.连杆扭角
C.关节角
D.连杆偏距
答案：C
1.3在PID控制器中，积分环节的主要作用是
A.提高系统阻尼
B.消除稳态误差
C.抑制高频噪声
D.降低超调量
答案：B
1.4某直流电机额定电压24V，空载
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