原创力文档7.3离散时间系统的线性二次型最优控制自治系统的离散时间模型假定系统渐近稳定，即矩阵A的所有特征值在单位圆内系统的初始状态是已知的。性能指标问题：如何计算系统的性能指标值？直接计算法，需要求无穷级数的和。
由于系统是渐近稳定的，故对任意的对称正定矩阵Q，有对称正定解P，李雅普诺夫函数利用李雅普诺夫方程
两边求和，并利用稳定性可得因此，其中的P是的对称正定解矩阵。特点：通过求解一个代数方程来求得无穷级数的和！
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