咽拭子采样机械臂运动轨迹规划_医疗器械.docx

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咽拭子采样机械臂运动轨迹规划

第一章绪论

1.1研究背景

在突发公共卫生事件中，呼吸道病原体的快速检测是疫情防控的关键环节，咽拭子采样作为病原学诊断的金标准，其操作质量和效率直接关系到检测结果的准确性。传统的人工采样方式依赖医护人员近距离接触患者，在高风险环境下长时间作业极易造成交叉感染，且采样手法的一致性难以保证，容易因个体差异导致漏检或假阴性。随着医疗服务智能化需求的激增，利用机器人技术替代人工进行标准化、自动化的咽拭子采样成为行业发展的必然趋势。

然而，咽拭子采样过程具有极高的安全敏感性，口腔及咽部解剖结构复杂，分布着悬雍垂、扁桃体及咽后壁等关键组织，且存在不可预测