基于阻抗控制的农业采摘机械臂柔性夹持与力度自适应设计_农业与生物医学自动化.docxVIP

PAGE2

基于阻抗控制的农业采摘机械臂柔性夹持与力度自适应设计

第一章绪论

1.1研究背景

农业自动化已成为应对全球人口增长与劳动力短缺的关键路径。在果蔬采摘环节，传统人工作业占生产总成本的40%以上，且面临季节性用工荒的严峻挑战。采摘机器人被视为替代人工的理想方案，但其末端执行器的性能直接决定作业质量与果实商品价值。

当前采摘机械臂普遍采用刚性夹爪配合位置控制，夹持力难以精确调节。果实硬度差异显著，如草莓表皮脆弱（硬度约0.5-1.0N/mm），苹果则较硬（硬度约15-25N/mm）。刚性夹持极易造成表皮破损、果肉压伤，导致采后损耗率高达20%-30%，严重制约自动化采摘的经济可行性。

力觉感知与柔顺控制是破解无损抓取难题的核心技术方向。现有部分研究引入力传感器实现力反馈，但多采用固定力阈值或简单PID调节，无法适应果实硬度动态变化。当夹持对象从番茄切换为猕猴桃时，系统需重新标定参数，缺乏在线自适应能力。

阻抗控制通过建立力与位置/速度的动态关系，使机械臂表现出类似弹簧-阻尼的柔顺特性。该技术已在工业装配、医疗康复领域展现优势，但在农业采摘中尚未形成系统化设计方法。如何将阻抗控制与夹爪力敏传感器深度融合，实现面向不同硬度果实的力度自适应，是亟待突破的技术瓶颈。

表1-1农业采摘夹持问题分析表

问题类别

具体表现

产生原因

解决紧迫性

夹持损伤

表皮破损、果肉压伤