搬运机器人系列编程：ABB IRB 460_（4）.机器人运动控制与路径规划.docx

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机器人运动控制与路径规划

1.机器人运动控制基础

在工业机器人编程中，运动控制是确保机器人能够准确、高效地完成任务的关键部分。ABBIRB460机器人通过其内置的运动控制算法和路径规划功能，能够实现复杂而精确的运动。运动控制包括位置控制、速度控制和加速度控制，这些控制方式可以通过编程语言RAPID来实现。

1.1位置控制

位置控制是最基本的运动控制方式，用于将机器人移动到指定的坐标位置。ABBIRB460机器人使用关节空间和笛卡尔空间两种坐标系统来定义位置。

关节空间位置控制

关节空间位置控制是指通过直接控制每个关节的角度来实现机器人