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基于阻抗控制的协作机器人安全人机交互柔顺控制策略设计

第一章绪论

1.1研究背景

协作机器人在智能制造、医疗康复、物流分拣等领域正加速普及，其与人类共享工作空间的场景日益增多。传统工业机器人依赖物理隔离保障安全，而协作机器人必须通过自身控制策略实现本质安全。人机交互过程中，意外碰撞或有意接触难以完全避免，如何使机械臂在接触人体时表现出柔顺、低伤害的特性，成为行业亟待解决的核心矛盾。

当前协作机器人多采用电流环力矩限制或关节力矩传感器实现碰撞检测，一旦检测到碰撞立即急停。这种“停止”策略虽然避免了持续挤压，但急停本身可能带来冲击伤害，且频繁启停严重影响作业效率。更关键的是，在需要人机协作接触的任务中，如辅助装配、康复训练，刚性停止策略完全无法满足柔顺交互的需求。

阻抗控制通过建立力与位置之间的动态关系，使机器人表现出虚拟的弹簧-阻尼-质量特性，是实现柔顺交互的有效途径。然而，固定参数的阻抗控制难以适应复杂多变的接触工况：参数过“硬”则安全性不足，参数过“软”则位置跟踪精度丧失。如何根据接触状态实时调整期望阻抗参数，使机械臂在接触人体时自动切换为高柔顺模式，是当前技术尚未突破的关键瓶颈。

现有方案多采用切换控制或增益调度，但切换瞬间易产生力振荡，且缺乏对人体接触力学特性的深入匹配。因此，设计一种能够平滑调整期望惯量、阻尼和刚度参数的柔顺控制策略，使机械臂在接触人体