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自动导引车路径跟踪控制·49·

自动导引车路径跟踪控制

王皖君，张为公，龚宗洋

(东南大学仪器科学与工程学院，江苏南京210096)

摘要：路径跟踪控制算法是自动导引车(AGV，automatedguidedvehicle)控制系统设计的关键问题之一。

推导了差速驱动式AGV的运动学模型，结合反演控制方法设计了变结构控制的切换函数，基于指数趋

近律设计了路径跟踪变结构控制器，并采用饱和函数代替符号函数消除抖振。在不同速度和任意初始

住姿误差条件下，仿真分析了对直线、圆周和曲线参考路径的跟踪能力，结果验证了控制器的有效性。

关键词：自动导引车；路径跟踪；变结构控制

中图分类号：TP249文献标识码：A文章编号：1000—8829(2009)09—0049—03

PathTrackingControlofAutomaticGuidedVehicle