血管介入手术机器人导管旋转与推进协同控制设计_医疗机器人.docxVIP

PAGE2

血管介入手术机器人导管旋转与推进协同控制设计

第一章绪论

1.1设计背景与问题提出

1.1.1领域发展现状

心血管疾病已成为威胁人类健康的主要杀手，微创介入手术因其创伤小、恢复快、并发症少等优点，逐渐成为治疗心血管疾病的主流手段。传统的介入手术需要在X射线透视引导下进行，医生需长期穿戴沉重的铅衣站立操作，不仅体力消耗巨大，还面临辐射累积的风险。此外，人手操作的不稳定性，如抖动和力度控制不均，可能导致血管壁损伤或穿孔，增加了手术风险。

随着机器人技术的发展，血管介入手术机器人应运而生，旨在解决上述问题。目前的介入机器人系统主要分为磁导航型和机械传动型两大类。机械传动型机器人通过主从遥操作方式，将医生的手部动作转化为导管的精确运动，有效隔离了辐射风险。然而，现有系统在处理复杂血管路径时，往往面临导管尖端控制精度不足、力反馈缺失等问题，特别是在进行精细的超选操作时，难以完美复现经验医生的手感与技巧，限制了其在复杂病例中的广泛应用。

1.1.2设计问题提出

在血管介入手术中，导管需要在狭窄、弯曲且分支众多的血管网络中穿行，到达病灶位置。这一过程要求导管同时具备推进与旋转两个自由度的运动能力。然而，现有的摩擦驱动机构在实现这两个动作的协同控制时，存在显著的耦合干扰问题。具体表现为，当进行旋转操作时，由于摩擦轮与导管之间的接触压力变化，容易产生非预期的轴向位移；反之，