工业机器人集成与应用陈友东习题答案.docx

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第一章思考与练习

1.简述AUBO-i5机器人的系统组成及各部分功能。

（1）电源：通常接220V两相或380V三相交流电，是控制器和机器人本体的能量来源。

（2）机器人本体：包括基座、关节轴和法兰盘接口。基座用于机器人本体安装，可将机器人本体采用落地式、吊顶式、壁挂式安装。J1轴、J2轴、J3轴、J4轴、J5轴和J6轴的轴线方向和转动方向定义。法兰盘接口轴线方向与J6轴的轴线方向相同，用于安装末端工具。

（3）控制器：控制器是工业机器人的大脑，所有控制指令都是从控制器发送给机器人本体。控制器的主要任务是控制工业机器人的运动位置、姿态、轨迹、操作顺序及动作的时间等