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工业机器人集成与应用陈友东习题答案.pdf

工业机器人集成与应用陈友东习题答案.pdf

    第一章思考与练习

    1.简述AUBO-i5机器人的系统组成及各部分功能。

    （1）电源：通常接220V两相或380V三相交流电，是控制器和机器人本体

    的能量来源。

    （2）机器人本体：包括基座、关节轴和法兰盘接口。基座用于机器人本体

    安装，可将机器人本体采用落地式、吊顶式、壁挂式安装。J1轴、J2轴、J3轴、

    J4轴、J5轴和J6轴的轴线方向和转动方向定义。法兰盘接口轴线方向与J6轴

    的轴线方向相同，用于安装末端工具。

    （3）控制器：控制器是工业机器人的大脑，所有控制指令都是从控制器发

    送给机器人本体。控制器的主要任务是控制工业机器人的运

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