H•滤波器在状态估计中应用与优势.pdfVIP

DANSIMON

从这里到无穷远

•

H滤波器可以用于估计无法直接观测的系统状态。在这方面，它们类似于卡尔

•

曼滤波器。然而，H滤波器在面对不可预测的噪声源时更加稳健。

最初设计于20世纪60年代，用于应其中A、B和C是已知矩阵；k是时间索引；x是系统的状态

用的卡尔曼滤波器（“卡尔曼滤波”，2001年（无法测量）；u是已知的系统输入；y是测量输出；而w

6月，第72页）是估计系统状态的有效工具。和z是噪声。这两个方程表示的是一个离散时间系统，因为

卡尔曼滤波器在应用中的广泛成功促时间变量k仅在离散值（0,1,2,...）处定义。假设我们想要

O使人们尝试将其应用于更常见的工业应用。估计上述系统的状态x。我们不能直接测量状态；我们只能

直接测量y。在这种情况下，我们可以使用卡尔曼滤波器来

然而，这些尝试很快表明，卡尔曼滤波器的基本假设与工业