喷漆机器人系列编程：KUKA KR AGILUS_（6）.基本编程指令.docx

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基本编程指令

1.移动指令

在喷漆机器人编程中，移动指令是最基本也是最重要的部分。这些指令用于控制机器人在空间中的运动，以确保喷漆操作的精确和高效。KUKAKRAGILUS机器人支持多种移动指令，包括点到点移动（P2P）、线性移动（LIN）和圆弧移动（CIRC）。

1.1点到点移动（P2P）

点到点移动指令用于控制机器人从一个点快速移动到另一个点，通常用于机器人关节的快速定位。这种移动方式速度较快，但路径是不连续的，因此在喷漆过程中不常用。不过，它在初始化和复位机器人位置时非常有用。

语法

PTPtarget,velocity,acce