装配机器人系列编程：Staubli TX2-60_（1）.StaubliTX2-60简介.docx

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StaubliTX2-60简介

1.机器人的基本结构和组成

1.1机械臂结构

StaubliTX2-60是一款中型负载的六轴工业机器人，专为高精度、高速度的装配任务设计。其机械臂结构由六个关节组成，每个关节都有独立的伺服电机驱动，确保了在空间中的灵活运动。TX2-60的六个关节分别为：

基座关节（J1）：负责机器人在水平方向上的旋转，范围为±175°。

肩部关节（J2）：负责机器人在垂直方向上的运动，范围为±110°。

肘部关节（J3）：负责机器人在垂直方向上的进一步运动，范围为±110°。

腕部关节（J4）：负责机器人手腕的旋转，范围为±1