自适应高阶无迹增量卡尔曼滤波算法.pdfVIP

·40·《测控技术》2017年第36卷第4期

自适应高阶无迹增量卡尔曼滤波算法

张虎龙

(中国飞行试验研究院，陕西西安710089)

摘要：在工程实际中，由于环境因素的影响、测量设备的不稳定性、模型和参数的选取不当等往往会对量

测方程带来未知的系统误差。针对这一问题，提出了一种自适应高阶无迹增量卡尔曼滤波算法。首先，

利用增量建模技术建立增量量测方程。其次，将其与高阶无迹卡尔曼滤波器相结合，并引入自适应加权

因子对滤波发散进行抑制，发展出一种自适应增量滤波算法。计算机仿真实验表明，新算法能够成功消

除这种未知的系统误差，提高估计精度和稳定性，具备良好的应用前景。

关键词：自适应滤波；高阶无迹卡尔曼滤波；增量量测方程；欠观测条件

中图分类号：TN911文献标识码：A文章编号：1000—8829(2017)04—0040—03

AdaptiveHighOrderUnscentedIncr