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基于XBee通信模块的多四旋翼无人机编队控制：设计、实现与性能优化

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的迅猛发展，多四旋翼无人机编队控制技术在民用和军事领域展现出了巨大的应用潜力，受到了广泛关注。四旋翼无人机作为一种具有垂直起降、悬停和灵活飞行能力的飞行器，因其结构简单、成本较低、操作灵活等特点，在多个领域得到了广泛应用。而多四旋翼无人机编队能够通过协同作业，实现更复杂的任务，进一步拓展了无人机的应用范围。

在民用领域，多四旋翼无人机编队控制技术有着丰富的应用场景。在物流配送方面，通过多架无人机编队飞行，可以实现货物的快速、高效配送，尤其是在偏远地区或交通不便的区域，能够显著提高配送效