气动比例伺服位置系统的气缸摩擦力补偿控制与机械结构设计_液压与气动.docxVIP

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气动比例伺服位置系统的气缸摩擦力补偿控制与机械结构设计

摘要

气动比例伺服系统因功率密度高、清洁安全等优势在工业自动化中广泛应用，但气缸摩擦力引起的低速爬行、稳态误差等问题严重制约了其位置控制精度。本文以低摩擦气缸与导向结构设计为基础，结合LuGre摩擦模型与前馈补偿控制算法，构建了一套高精度气动比例伺服位置控制系统。首先，通过优化活塞密封形式与导向套材料，设计了低摩擦气缸及高刚度导向机构，从机械源头降低摩擦力幅值与波动。其次，基于LuGre动态摩擦模型对气缸摩擦力进行精确建模，并通过参数辨识实验获取模型参数。在此基础上，设计了基于模型的前馈摩擦力补偿控制器，并与PID反馈控制相结合，实现摩擦力的在线补偿。实验结果表明，所设计的低摩擦气缸摩擦力降低约35%，前馈补偿控制使位置跟踪误差减小至±0.15mm以内，显著提升了系统的动态响应与稳态精度。本研究为气动伺服系统的高精度控制提供了机械结构与控制算法协同设计的有效方案。

关键词：气动比例伺服；低摩擦气缸；LuGre模型；前馈补偿；位置控制

第一章绪论

1.1研究背景

气动技术以压缩空气为工作介质，具有无污染、防爆、成本低、维护简便等突出优点，在自动化装配、包装机械、机器人末端执行器等领域得到广泛应用。随着工业4.0和智能制造的发展，对气动执行器的位置控制精度提出了更高要求，传统点位控制已无法满足柔性生产的需求，